ЕСП - 32

Доброго дня вам
Потрібна допомога із програмним забезпеченням на контролері ESP-32 . Що виконано . Є 4 енкодера які передають сигнал на контролер він опрацьовує і виводеться на дисплей в звичайних числа відповідно до кількості сигналів . Що потрібно виконати . Написати формулу щоб контролер міг обраховувати сигнали з енкодерів і виводити даті в довжині і ширині деталі . Суть проекту рука робот має 4 перев'язки і одну перев'язку нульова точка це на ширину деталі так як рука маж можливість повороту по своїй осі . І три енкодера будуть відповідати за довжину деталі . За додатковими питаннями звертайтеся . Булоб бажано відправка самого приладу для більш детального опрацювання і коректного виконання поставленої задачі .